由于我是dtof行业的,做一些图形处理以及摄像头标定算法,今天全当番外篇,讲讲所接触的相机标定,因为可能有点抽象,大家权当知识面了解一下,如果有想更进一步的研究和深入,可以联系我一起交流。
为什么要标定
在鱼眼镜头里我们看到的是这样的图像,并不是方方正正的,很明显拍到的原始真实物体甚至已经扭曲畸变,这个时候就需要我们来做算法标定,将这些畸变处理成我们肉眼能接受的图像。
进行摄像机标定的目的:求出相机的内、外参数,以及畸变参数。
标定相机后通常是想做两件事:一个是由于每个镜头的畸变程度各不相同,通过相机标定可以校正这种镜头畸变矫正畸变,生成矫正后的图像;另一个是根据获得的图像重构三维场景。
在机器视觉应用中,标定是非常关键的,标定的结果影响精度,直接影响到了产品的性能以及质量。
相机成像过程
相机成像系统中,共包含四个坐标系:世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系。
这四个坐标系之间的转化关系为: