【STM32】【HAL库】定时器编码器模式测速(stm32编码器测速度的程序)

本文主要介绍关于stm32,单片机,arm的知识点，对【【STM32】【HAL库】定时器编码器模式测速】和【stm32编码器测速度的程序】有兴趣的朋友可以看下由【Hz1213825】投稿的技术文章，希望该技术和经验能帮到你解决你所遇的STM32_HAL库,模块介绍,STM32F4系列相关技术问题。

stm32编码器测速度的程序

概述

电机AB相增量型编码器的介绍和解码方法在这里介绍过了

电机编码器

https://mp.csdn.net/mp_blog/creation/editor/125279297

代码

在main的初始化后循环之前加入

    HAL_TIM_Encoder_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_ALL); //开启编码器模式
    HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);                  //开启编码器的中断
    HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim3);                  //开启定时器的中断

中断回调函数

int32_t Speed = 0;
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
    int16_t zj;
    if (htim == &htim2) //编码器
    {
    }
    else if (htim == &htim3) //计算转速10ms
    {
        zj = __HAL_TIM_GetCounter(&htim2);//获取计数值
        __HAL_TIM_SetCounter(&htim2, 0);//清空计数值
        Speed = (float)zj / (4 * 96) * 100 * 60;//计算转速
        printf("%d\r\n", Speed);//输出转速
    }
}

 在这个函数中根据之前的公式计算处转速

这里要注意：

1.数据范围，不能溢出

2.正数代表正转，负数代表反转

3.需要加入强转（float），因为涉及到了除法，需要避免出现因为舍去位数，导致一直出现0

（或者乘法放到前步）

到最后给速度赋值时在进行丢失小数位（当然也可以直接用小数进行运算）

本文《【STM32】【HAL库】定时器编码器模式测速》版权归Hz1213825所有，引用【STM32】【HAL库】定时器编码器模式测速需遵循CC 4.0 BY-SA版权协议。