ROS学习笔记4——定时器的使用

roscpp定时器允许用户安排一个回调发生周期性。

• Timers能让你以一定的频率来执行
• 他们是比ros::Rate更加灵活和有用的形式

ros::Rate loop_rate(10);
/*
解释&＃xff1a;指定发布消息的频率&＃xff0c;这里指10Hz&＃xff0c;也即每秒10次通过 Rate::sleep()来处理睡眠的时间来控制对应的发布频率。
*/loop_rate.sleep();
/*
解释&＃xff1a;根据之前ros::Rate loop_rate(10)的定义来控制发布话题的频率。定义10即为每秒10次
*/


• 注意&＃xff1a;定时器不是实时的线程/内核替换&＃xff0c;也不能保证它们的准确度&＃xff0c;因为系统负载/功能会有很大的变化¹。

创建定时器象创建订阅一样,通过ros::NodeHandle::createTimer()方法创建&＃xff1a;

ros::Timer timer &＃61; n.createTimer(ros::Duration(0.1), timerCallback);


一般用法&＃xff1a;

ros::Timer ros::NodeHandle::createTimer(ros::Duration period, , bool oneshot &＃61; false);


• period &＃xff0c;这是调用定时器回调函数时间间隔。例如&＃xff0c;ros::Duration(0.1)&＃xff0c;即每十分之一秒执行一次&＃xff0c;回调函数&＃xff0c;可以是函数&＃xff0c;类方法&＃xff0c;函数对象。
• oneshot &＃xff0c;表示是否只执行一次&＃xff0c;如果已经执行过&＃xff0c;还可以通过stop()、setPeriod(ros::Duration)和start()来规划再执行一次。

回调函数&＃xff1a;

void timerCallback(const ros::TimerEvent& e);


• ros::TimerEvent结构体作为参数传入&＃xff0c;它提供时间的相关信息&＃xff0c;对于调试和配置非常有用
• ros::TimerEvent结构体说明&＃xff1a;
  • ros::Time last_expected 上次回调期望发生的时间
  • ros::Time last_real 上次回调实际发生的时间
  • ros::Time current_expected 本次回调期待发生的时间
  • ros::Time current_real 本次回调实际发生的时间
  • ros::WallTime profile.last_duration 上次回调的时间间隔&＃xff08;结束时间-开始时间&＃xff09;&＃xff0c;是wall-clock时间。

Wall-clock Timers

• ros::Timer使用ROS Clock
• 如果想要定时器使用wall-clock时间&＃xff0c;可以替代Timer为WallTimer

  void callback(const ros::WallTimerEvent& event)
{...
}...
ros::WallTimer timer &＃61; nh.createWallTimer(ros::WallDuration(0.1), callback);


class Foo
{
public:void operator()(const ros::TimerEvent& event){...}
};...
ros::Timer timer &＃61; nh.createTimer(ros::Duration(0.1), Foo());

4. 例子¹

#include "ros/ros.h"void callback1(const ros::TimerEvent&)
{ROS_INFO("Callback 1 triggered");
}void callback2(const ros::TimerEvent&)
{ROS_INFO("Callback 2 triggered");
}int main(int argc, char **argv)
{ros::init(argc, argv, "talker");ros::NodeHandle n;//定时器1每100ms执行一次ros::Timer timer1 &＃61; n.createTimer(ros::Duration(0.1), callback1);//定时器2每1秒执行一次ros::Timer timer2 &＃61; n.createTimer(ros::Duration(1.0), callback2);ros::spin();return 0;
}