倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)电机实际运行距离跟给定距离不一致怎么办，如何设置ScalingFactor...

有时候&＃xff0c;让电机从0度转到绝对的360度&＃xff0c;有时候会出现电机实际转动更多或者更少的情况。

一般是电机的编码器的Scaling Factor Numerator数值不对导致的&＃xff0c;数值越小&＃xff0c;则同比转过角度越多&＃xff0c;例如我数值是0.0001的时候&＃xff0c;360度实际对应了720度以上&＃xff0c;我改成0.00035之后&＃xff0c;就差不多了。

那么如何精确的设置这个参数呢&＃xff1f;参考讲义说一圈对应的脉冲数和一圈对应的长度&＃xff08;注意TwinCAT默认单位是mm&＃xff0c;可以改成角度&＃xff0c;那么一圈对应就不是360mm而是360度&＃xff0c;同样可以360/一圈对应的脉冲数&＃xff09;

有时候&＃xff0c;让电机从0度转到绝对的360度&＃xff0c;有时候会出现电机实际转动更多或者更少的情况。

一般是电机的编码器的Scaling Factor Numerator数值不对导致的&＃xff0c;数值越小&＃xff0c;则同比转过角度越多&＃xff0c;例如我数值是0.0001的时候&＃xff0c;360度实际对应了720度以上&＃xff0c;我改成0.00035之后&＃xff0c;就差不多了。

那么如何精确的设置这个参数呢&＃xff1f;参考讲义说一圈对应的脉冲数和一圈对应的长度&＃xff08;注意TwinCAT默认单位是mm&＃xff0c;可以改成角度&＃xff0c;那么一圈对应就不是360mm而是360度&＃xff0c;同样可以360/一圈对应的脉冲数&＃xff09;&＃xff0c;一圈对应的脉冲数取决于编码器的分辨率&＃xff0c;比如16位的编码器分辨率是2的16次方65535,17位的编码器分辨率是2的17次方131072

如果连编码器的分辨率也不知道&＃xff0c;则只能靠猜测了。比如默认的Scaling Factor是0.0004&＃xff0c;结果你发现要求跑360度跑了720度&＃xff0c;说明你的数值查了一倍左右&＃xff0c;然后你把Scaling Factor继续修改&＃xff0c;逐步精确到感觉差不多&＃xff08;你指定360度&＃xff0c;结果也是360度左右&＃xff0c;差个几十度&＃xff09;&＃xff0c;此时的Scaling Factor就是差不多的正确数值&＃xff0c;比如我粗略得到0.00035这个数值&＃xff0c;然后用360去除得到大致的每转脉冲数&＃xff0c;360/0.00035&＃61;1028571&＃xff0c;则查询可以知道&＃xff0c;应该是20位的&＃xff0c;因为必须是2的整数次方&＃xff0c;而2的整数次方差一位差别就很大&＃xff0c;只有1048576最接近&＃xff0c;所以实际上要填写的Scaling Factor就是0.000343323

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