OPENCV图像识别-求思路

问题描述：目前所做的是机器人视觉，识别是靠颜色识别，存在一些问题，希望通过OPENCV来解决：
          1、机器人的摄像头拍照的时候，由于刚打开，图片严重偏绿，对于这样的偏绿图像，有没有办法通过OPENCV处理的跟正常图差不多？（我自己试验的，通过对图片的BGR值做调整，G值减少，能大概地做处理，但是并不精确，不能对所有情况通用，有没有什么图像处理能用的上的？）图片示例如下：
 
          2、提取颜色的时候，对于毕竟纯的颜色，在HSV颜色空间上，只有一个很小的角度，很难识别。
          3、第三个问题，应该是最迫切的问题，我可以推倒以前所有的处理过程，重新来过，用OPENCV改进。能否请各大神给小弟一点思路，对于机器人视觉之依据颜色识别的问题，要有一些什么样的一般过程。
          4、如果不用颜色识别，使用形状识别？不过按照目前的基础来说，感觉颜色识别应该比较靠谱。。

希望：重点回答第一、三个问题；
      靠谱一点的回答，不要太不负责任地吹牛，我前几天看到一个OPENCV论坛上的回答:预处理，降噪，滤波，光照归一化，提取颜色特征，训练分类器，分类判别。-------看了以后一知半解。。。详细一点深入一点的说，拜托咯。。。
      不需要代码，说思路，我自己可以完成代码。
      
唠叨：其实看了《学习OPENCV》这本书，很无奈，很多很多东西都不知道是干嘛的。一个个尝试也试不出什么效果，如果能多懂一点图像原理就好了，经过什么样的运算什么样的定理后，图像能有什么样的变化。。诶，最近纠结啊。。。

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