作者:王延霞之歌 | 来源:互联网 | 2023-10-10 11:58
机器人子系统概要设计一,背景1,系统基本信息本系统是基于桌面冰球游戏,对游戏中的机器人实时控制子系统进行设计.2,设计开发信息华中科技大学实时控制软件设计课堂作业组长:欧梓峰组员:黄杰,盛玉庭,张钊3
机器人子系统概要设计
一,背景
1,系统基本信息
本系统是基于桌面冰球游戏,对游戏中的机器人实时控制子系统进行设计.
2,设计开发信息
华中科技大学实时控制软件设计课堂作业
3,定义
类定义:机器人子系统类(RobotSystem)->二轴机器人类(Robot)->轨迹规类(TrajectoryPlan)->轴类(Axis)
类参数定义:
RobotSystem:position_x, position_y,velocity_x,velocity_y
Robot:targ_position_x,targ_position_y,targ_velocity_x,targ_velocity_y,targ_time
TrajectoryPlan:acceleration,deceleration
Axis:none
类函数定义:
RobotSystem:GetPosition(void), GetVelocity(void))
Robot:SetTargetPosition(double x,double y),SetTargetVelocity(double v_x,doublev_y),SetTargetTime(double time))
TrajectoryPlan:Acceleration(),Deceleration()
Axis:move()
输入接口定义:targ_position_x,targ_position_y,targ_velocity_x,targ_velocity_y,targ_time
输出接口定义:position_x, position_y,velocity_x,velocity_y
二,总体设计
1,系统功能
能够根据输入的运动目标指令,实时规划从当前位置达到目标击球位置的运动轨迹,以及到达击球位置后的减速停止轨迹,在每个控制周期输出X轴和Y轴的位置和速度设定值。
2,系统性能
3,结构
4,功能需求与程序关系
5,尚未解决的问题
三,出错处理机制
暂无