张氏标定法简述

单目摄像头有内参M=(fx,o,cx, 0, fy, cy, 0, 0, 1)，其中fx为焦距f/x轴单位像元大小，fy为焦距f/Y轴单位像元大小，cx，cy为光心偏移距离（单位像元大小），

p=(x,y,1) P=(X,Y,1) p=H*P,其中H为单应矩阵，H=sM(R|t)，s为缩放因子，M为内参，（R|t)为旋转平移矩阵。

在一次标定过程中，未知参数有4个内参和6个外参数（转换矩阵），假设棋盘有N个角点，K个棋盘图像提供2NK个约束（乘以2是因为每个点有x和y两个坐标值组成的）

忽略畸变系数，我们有4个内参数和6K个外参数，有解的前提是2NK>=6K+4,等价于（N-3)K>=2。似乎N=5时，K=1成立，但实际上对于投影现场，无论在一个平面上检测到多少个角点，我们只能得到4个有用的角点信息。所以K要大于等于2.

H=[h1 h2 h3] = sM[r1 r2 t],分解方程得到，h1 = sM*r1, h2 = sM*r2, h3 = sM*t。由于r1,r2相互正交，即向量的点积为0且向量的大小相等。