SLAM中相机运动估计的基本问题及解决方案

我发现其实《视觉SLAM十四讲》里面已经有讲怎么估计相机的运动

这个问题其实也是你之前想弄无人机室内定点一直想解决的问题嘛，其实这是SLAM最基本的问题，应该已经有非常成熟的解决方案。不然你想想那个装激光雷达的小车的室内的轨迹怎么画出来的，没有坐标点它怎么画出的轨迹呢。‘你的以西而最基本的想法是对的，比如最开始为原点，比如匹配特征点的位移反求出它的位移。

我觉得我去买一本激光SLAM的书，应该是有讲怎么用激光雷达得到位置的。

我觉得一个踏实学过SLAM的人，这些对他们应该是常规操作，犯不着去花大价钱买别人的成品或者课程。这都是基础的原理，你看阿木一个单靠激光雷达室内定点就要卖将近一万，何必呢，自己做个不好么。思岚A1也就几百块。

真的回归底层基础比一个一个劲百度买强些。

你一个劲地想做出一个无人机+SLAM，不惜花大价钱买课（其实是想直接买现成的解决方案），甚至想买成品，不如花点时间把两本SLAM书籍读透彻，自然就能做出来，而且成本也不高。感觉就像你当初花钱买DE1-SOC，结果东西没学到什么，板子现在放那吃灰，还不如买个几百的FPGA版好好把FPGA学明白。你一个劲地只想买只想copy只想用现成的快速实现，唉。

我觉得激光SLAM里面也应该是有的，就是你之前一直关心的输出坐标的我呢提，这其实是SLAM的基本问题，你没必要各种百度找现成代码，就去把那些原理弄明白就好了。

这就是你之前所说的回归底层，去弄清楚原理其实比你在那一个劲百度最后花的时间要少些。

你不去把那些原理弄懂，给你什么T265  什么小觅摄像头  你都不会用，  你巴不得别人直接给你输出坐标点。

实际你学了基本的SLAM原理之后只会觉得没必要。

真正基础打好之后，你再去做和实现那么一个东西或者功能应该是一个自然而然的事情，而不会说觉得啊做出来很刺激很有成就感。就像考研数学那些题已经变为常规操作，变成套路体系，而不是你还在那独立思考，觉得做出一个很刺激啥的。

你做东西的哲学需要改变，不是先百度 而是先把相关基础啃透，再去做就很自然了。

像你之前想直接啃网络编程的代码一样，实际还是先系统学了C再去看就很好理解了

我们真正还是应该多进行这样系统的学习去。

一步步打好基础
 

这我也觉得是一个技术人可持续成长之路。

所以啊我觉得额你与其在那自己搞自学不如跟着一个培训班老老实实学，把基础打扎实，学ROS，学SLAM 学opencv都可以如此。不然真的弄不扎实。

其实弄清楚原理之后，我还可以用单摄像头做SLAM，用单摄像头返回坐标点，来实现无人机的定点。

可以自己灵活改动。