ROS下搭建仿真模拟环境，编程控制小车，按照给定赛道完成比赛

一、下载包以及编译

1、下载源码包

我是使用的别人github上开源出来的代码
进入到你的ros工作空间下的src文件下&＃xff0c;打开终端&＃xff0c;下载源码包

git clone https://github.com/xmy0916/racecar.git


2、编译

进入到工作空间下

cd catkin_ws/


catkin_make


3、错误解决

这时候编译会遇到许多错误&＃xff0c;依次解决吧
主要安装的版本需要与你自己的ubuntu版本相对应&＃xff0c;我的ubuntu版本是18&＃xff0c;下面装的都是melodic&＃xff0c;16的话改成kinetic即可

&＃xff08;1&＃xff09;、controllers相关

sudo apt-get install ros-melodic-gazebo-ros-control
sudo apt-get install ros-melodic-effort-controllers
sudo apt-get install ros-melodic-joint-state-controller

&＃xff08;2&＃xff09;、driver_base相关

sudo apt-get install ros-melodic-driver-base


&＃xff08;3&＃xff09;、ackermann_msgs相关

sudo apt-get install ros-melodic-ackermann-msgs


&＃xff08;4&＃xff09;、Could not find a package configuration file provided by “OpenCV”

通过执行下面代码得到opencv的路径

locate OpenCVConfig.cmake


应该会得到多条路径&＃xff0c;选择结尾为OpenCVConfig.cmake的

执行

gedit ~/catkin_ws/src/racecar-master/racecar_gazebo/CMakeLists.txt

修改第七行为你的opencv路径

&＃xff08;5&＃xff09;、findLine.cpp找不到头文件

打开这个cpp文件&＃xff0c;修改头文件
将

#include
#include
#include

替换成

#include
#include


二、启动仿真

1、运行小车模型

roslaunch racecar_gazebo racecar.launch


这时回启动gazebo&＃xff0c;在里面可以看到一个小车的模型

2、运行赛道

运行出来的地图是作者已经做好的&＃xff0c;我们后续可以自己创建地图

roslaunch racecar_gazebo racecar_runway.launch


三、自己建立赛道

1、建立与保存地图

运行

gazebo


将建立好的地图保存

关闭gazebo&＃xff0c;随后在重新启动一次&＃xff0c;选择前面保存好的模型

注意坐标点落在模型中的位置

在地图中加入障碍物

保存地图

2、修改文件

将地图名字改为你保存好的地图名

再次运行赛道&＃xff0c;就可以看到已经是你自己建立的赛道了

四、通过自己建立的赛道进行gmapping建图

1、gmapping建图

运行

roslaunch racecar_gazebo slam_gmapping.launch
roslaunch racecar_gazebo racecar_runway_navigation.launch


通过WASD控制小车运动&＃xff0c;来建图&＃xff0c;不过小车运行比较慢&＃xff0c;完整建立花费时间比较长

2、保存地图

rosrun map_server map_saver -f test_map


这两个文件会保存在你的主目录下&＃xff0c;如/home/xx/下&＃xff0c;需要将这两个文件文件复制到map文件下

五、小车进行导航运动

1、通过WASD控制小车运动

修改文件

启动导航和环境地图&＃xff0c;启动rviz

roslaunch racecar_gazebo racecar_rviz.launch
roslaunch racecar_gazebo racecar_runway_navigation.launch


控制小车运行过后

2、小车导航运动

安装

sudo apt-get install ros-melodic-teb-local-planner


启动导航和环境地图&＃xff0c;启动rviz

roslaunch racecar_gazebo racecar_rviz.launch
roslaunch racecar_gazebo racecar_runway_navigation.launch


在启动py文件

rosrun racecar_gazebo path_pursuit.py


接着在rviz中选择2D Nav Goal给小车发布运动位置小车即可运动&＃xff08;但是运动速度堪忧&＃xff01;&＃xff01;慢的不行。再想想怎么提速吧&＃xff01;&＃xff01;&＃xff09;

到达目的后终端会显示信息

参考链接

个人博客链接