本系列教程作者&＃xff1a;小鱼
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你好&＃xff0c;我是小鱼。通过前面章节的学习&＃xff0c;你已经掌握了ROS2中四大通信利器中话题、服务、参数这三个&＃xff0c;还差最后一个就能将ROS2的通信机制全部打包带回家了&＃xff0c;这节课小鱼就带你一起认识一下Action&＃xff0c;并带你动手体验一下Action通信。
1.Action背景
前面章节学习了话题、服务、参数。
话题适用于节点间单向的频繁的数据传输&＃xff0c;服务则适用于节点间双向的数据传递&＃xff0c;而参数则用于动态调整节点的设置&＃xff0c;动作Action和他们三个有什么不同之处呢&＃xff1f;
如果这些问题体现在机器人上&＃xff0c;可能是这样子的。我们通过服务服务发送一个目标点给机器人&＃xff0c;让机器人移动到该点&＃xff1a;
- 你不知道机器人有没有处理移动到目标点的请求&＃xff08;不能确认服务端接收并处理目标&＃xff09;
- 假设机器人收到了请求&＃xff0c;你不知道机器人此时的位置和距离目标点的距离&＃xff08;没有反馈&＃xff09;
- 假设机器人移动一半&＃xff0c;你想让机器人停下来&＃xff0c;也没有办法通知机器人
上面的场景在机器人控制当中经常出现&＃xff0c;比如控制导航程序&＃xff0c;控制机械臂运动&＃xff0c;控制小乌龟旋转等&＃xff0c;很显然单个话题和服务不能满足我们的使用&＃xff0c;因此ROS2针对控制这一场景&＃xff0c;基于原有的话题和服务&＃xff0c;设计了动作&＃xff08;Action&＃xff09;这一通信方式来解决这一问题。
2.Action的组成部分
知道了Action的出现原因&＃xff0c;接着说说Action的三大组成部分目标、反馈和结果。
- 目标&＃xff1a;即Action客户端告诉服务端要做什么&＃xff0c;服务端针对该目标要有响应。解决了不能确认服务端接收并处理目标问题
- 反馈&＃xff1a;即Action服务端告诉客户端此时做的进度如何&＃xff08;类似于工作汇报&＃xff09;。解决执行过程中没有反馈问题
- 结果&＃xff1a;即Action服务端最终告诉客户端其执行结果&＃xff0c;结果最后返回&＃xff0c;用于表示任务最终执行情况。
参数是由服务构建出来了&＃xff0c;而Action是由话题和服务共同构建出来的&＃xff08;一个Action &＃61; 三个服务&＃43;两个话题&＃xff09; 三个服务分别是&＃xff1a;1.目标传递服务 2.结果传递服务 3.取消执行服务 两个话题&＃xff1a;1.反馈话题&＃xff08;服务发布&＃xff0c;客户端订阅&＃xff09; 2.状态话题&＃xff08;服务端发布&＃xff0c;客户端订阅&＃xff09;
3.感受Action
带着前面对Action的了解&＃xff0c;接着我们一起来直观的通过小乌龟的案例来感受一下Action的魅力。
3.1 启动乌龟模拟器和键盘控制节点
乌龟模拟器
ros2 run turtlesim turtlesim_node
键盘控制节点
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
打开键盘控制节点后&＃xff0c;你应该窗口中可以看到下面的提示
Use arrow keys to move the turtle.
Use G|B|V|C|D|E|R|T keys to rotate to absolute orientations. &＃39;F&＃39; to cancel a rotation.
有请翻译官小鱼&＃xff08;其实用Deppl翻译的&＃xff09;
使用方向键移动乌龟。
用G、B、V、C、D、E、R、T键旋转到绝对方向。&＃39;F&＃39;可以取消旋转。
这段提示什么意思呢&＃xff1f;其实就是字面的意思&＃xff0c;
小乌龟键盘控制节点&＃xff0c;提供两种可选的控制方式。
- 方向键&＃xff0c;通过话题(Topic)控制小乌龟的&＃xff08;直接发送移动话题&＃xff09;
- 绝对旋转&＃xff0c;则是采用动作(Action&＃xff09;来控制的小乌龟
3.2 使用绝对旋转(Action)控制小乌龟
使用绝对旋转控制小乌龟即使用Action来控制小乌龟。
在小乌龟的遥控窗口我们使用键盘上的F按键周围的按键来尝试运行控制下小乌龟的方向&＃xff0c;你会看到小乌龟根据我们所按下按键所在的方向来在原地进行旋转。
同时在旋转的过程中&＃xff0c;我们可以使用F按键&＃xff0c;来取消小乌龟的运动。
4. Action的CLI工具
Action的命令行工具一共有三个,下面我们一一介绍。
4.1 action list
该命令用于获取目前系统中的action列表。
ros2 action list
你将看到
/turtle1/rotate_absolute
如果在list后加入-t参数&＃xff0c;即可看到action的类型
/turtle1/rotate_absolute [turtlesim/action/RotateAbsolute]
知道了接口类型之后&＃xff0c;可以使用接口相关CLI指令获取接口的信息
ros2 interface show turtlesim/action/RotateAbsolute
结果
# The desired heading in radians
float32 theta
---
# The angular displacement in radians to the starting position
float32 delta
---
# The remaining rotation in radians
float32 remaining
4.2 action info
查看action信息&＃xff0c;在终端中输入下面的指令。
ros2 action info /turtle1/rotate_absolute
你将看到,action客户端和服务段的数量以及名字。
Action: /turtle1/rotate_absolute
Action clients: 1/teleop_turtle
Action servers: 1/turtlesim
4.3 action send_goal
该指令用于发送actin请求到服务端&＃xff0c;我们可以模拟下&＃xff0c;让小乌龟转到我们定义的角度。
我们只需要把goal发给服务端即可&＃xff0c;根据goal的定义&＃xff0c;我们可以看到goal是由一个浮点类型的theta组成的&＃xff0c;我们把theta发给服务端。
发送弧度制1.6给小乌龟
ros2 action send_goal /turtle1/rotate_absolute turtlesim/action/RotateAbsolute "{theta: 1.6}"
结果
Waiting for an action server to become available...
Sending goal:theta: 1.6Goal accepted with ID: b215ad060899444793229171e76481c7Result:delta: -1.5840003490447998Goal finished with status: SUCCEEDED
我们可以看到goal和result&＃xff0c;但是没有看到feedback&＃xff0c;这里我们需要加一个参数 --feedback
加上这个参数我们再发送一次。
ros2 action send_goal /turtle1/rotate_absolute turtlesim/action/RotateAbsolute "{theta: 1.5}" --feedback
可以看到了&＃xff0c;这次的日志中多出了很多实时的反馈&＃xff0c;反馈的数值是小乌龟当前的角度与我们给定的目标角度之间的差值&＃xff0c;可以看到一直在变小。
Waiting for an action server to become available...
Sending goal:theta: 1.5Feedback:remaining: -0.0840003490447998Goal accepted with ID: b368de0ed1a54e00890f1b078f4671c8Feedback:remaining: -0.06800031661987305Feedback:remaining: -0.05200028419494629Feedback:remaining: -0.03600025177001953Feedback:remaining: -0.020000219345092773Feedback:remaining: -0.004000186920166016Result:delta: 0.08000016212463379Goal finished with status: SUCCEEDED
5.自定义通信接口
我们接下来以控制机器人移动到点为例子&＃xff0c;来学习Action通信。因为这个场景是我们自己定义的&＃xff0c;ROS2并没有拿来就用的接口&＃xff0c;所以我们需要自定义Action通信接口。
5.1 创建接口功能包
创建功能包
cd chapt4_ws/
ros2 pkg create robot_control_interfaces --build-type ament_cmake --destination-directory src --maintainer-name "fishros" --maintainer-email "fishros&＃64;foxmail.com"
创建接口文件
mkdir -p src/robot_control_interfaces/actiontouch src/robot_control_interfaces/action/MoveRobot.action
packages.xml
rosidl_default_generatorsrosidl_interface_packages
CMakeLists.txt
find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}"action/MoveRobot.action"
)
5.2 编写接口
# Goal: 要移动的距离
float32 distance
---
# Result: 最终的位置
float32 pose
---
# Feedback: 中间反馈的位置和状态
float32 pose
uint32 status
uint32 STATUS_MOVEING &＃61; 3
uint32 STATUS_STOP &＃61; 4
5.3 编译生成接口
colcon build --packages-select robot_control_interfaces
编译成功后&＃xff0c;即可看到C&＃43;&＃43;头文件和Python相关文件
- C&＃43;&＃43; Action消息头文件目录
install/robot_control_interfaces/include - Python Action消息文件目录
install/robot_control_interfaces/local/lib/python3.10
6.总结
本节我们学习了Action并手动创建了Action的接口&＃xff0c;下一节小鱼将带你一起使用接口完成任务。
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