【分享】从零开始在树莓派4B上搭建环境，使用ros控制dofbot机械臂（四）

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【分享】从零开始在树莓派4B上搭建环境&＃xff0c;使用ros控制dofbot机械臂&＃xff08;三&＃xff09;

1. 控制RGB灯

为了方便控制&＃xff0c;机械臂扩展板的底层软件是单独开发的&＃xff0c;并且提供接口调用&＃xff0c;控制包括总线舵机、PWM舵机、RGB灯。相关的底层驱动源码已经封装成python库

API简介

RGB灯对应的API为&＃xff1a;

Arm_RGB_set(R, G, B)
参数解释&＃xff1a;
R&＃xff1a;控制RGB灯亮红色的亮度&＃xff0c;范围为0-255&＃xff0c;数值越大&＃xff0c;亮度越亮。
G&＃xff1a;控制RGB灯亮绿色的亮度&＃xff0c;范围为0-255&＃xff0c;数值越大&＃xff0c;亮度越亮。
B&＃xff1a;控制RGB灯亮蓝色的亮度&＃xff0c;范围为0-255&＃xff0c;数值越大&＃xff0c;亮度越亮。
返回值&＃xff1a;无。

输入命令安装Arm_Lib库

pip install Arm_Lib


#循环让机械臂扩展板上的RGB灯亮红色、绿色、蓝色。#!/usr/bin/env python3
#coding&＃61;utf-8
import time
from Arm_Lib import Arm_Device# 获取机械臂的对象
Arm &＃61; Arm_Device()
time.sleep(.1)def main():while True:Arm.Arm_RGB_set(1, 0, 0) #RGB亮红灯time.sleep(.5)Arm.Arm_RGB_set(0, 1, 0) #RGB亮绿灯time.sleep(.5)Arm.Arm_RGB_set(0, 0, 1) #RGB亮蓝灯time.sleep(.5)print(" END OF LINE! ")try :main()
except KeyboardInterrupt:# 释放Arm对象del Armprint(" Program closed! ")pass


2. 控制蜂鸣器

为了方便控制&＃xff0c;机械臂扩展板的底层软件是单独开发的&＃xff0c;并且提供接口调用&＃xff0c;控制包括总线舵机、PWM舵机、RGB灯。相关的底层驱动源码已经封装成python库

API简介

RGB灯对应的API为&＃xff1a;

Arm_Buzzer_On(delay&＃61;255)
函数功能&＃xff1a;打开蜂鸣器。
参数解释&＃xff1a;
delay&＃xff1a;delay的输入范围为1~50&＃xff0c;数值越大&＃xff0c;蜂鸣器响的时间越长&＃xff0c;超时后自动关闭&＃xff0c;delay时间规定&＃xff1a;1&＃61;100毫秒&＃xff0c;2&＃61;200毫秒&＃xff0c;以此类推&＃xff0c;最长延迟时间为50&＃61;5秒。如果delay不传入数值&＃xff0c;或者delay&＃61;255&＃xff0c;则表示蜂鸣器长鸣&＃xff0c;需要手动关闭它。
返回值&＃xff1a;无。

Arm_Buzzer_Off()
功能解释&＃xff1a;关闭蜂鸣器。
参数解释&＃xff1a;
无传入参数。
返回值&＃xff1a;无

#!/usr/bin/env python3
#coding&＃61;utf-8
import time
from Arm_Lib import Arm_Device# 获取机械臂的对象
Arm &＃61; Arm_Device()
time.sleep(.1)


# 蜂鸣器自动响100毫秒后关闭
b_time &＃61; 1
Arm.Arm_Buzzer_On(b_time)
time.sleep(1)


# 蜂鸣器自动响300毫秒后关闭
b_time &＃61; 3
Arm.Arm_Buzzer_On(b_time)
time.sleep(1)


# 蜂鸣器一直响
Arm.Arm_Buzzer_On()
time.sleep(1)


# 关闭蜂鸣器
Arm.Arm_Buzzer_Off()
time.sleep(1)


3. 控制单个舵机

API简介

控制单个总线舵机对应的API为&＃xff1a;
Arm_serial_servo_write(id, angle, time)
函数功能&＃xff1a;控制总线舵机要运行到的角度。
参数解释&＃xff1a;
id&＃xff1a;要控制的舵机的ID号&＃xff0c;范围是1~6&＃xff0c;每个ID号表示一个舵机&＃xff0c;从最底端的舵机的ID为1&＃xff0c;往上依次增加&＃xff0c;最上面的舵机ID为6。
angle&＃xff1a;控制舵机要运行到的角度&＃xff0c;除了5号舵机&＃xff08;ID&＃61;5&＃xff09;&＃xff0c;其他舵机的控制范围都是0_{180&＃xff0c;5号舵机的控制范围是0}270。
time&＃xff1a;控制舵机运行的时间&＃xff0c;在有效范围内&＃xff0c;舵机转动相同的角度&＃xff0c;输入运行的时间越小&＃xff0c;舵机运动越快。输入0则舵机以最快速度运行。
返回值&＃xff1a;无。

#!/usr/bin/env python3
#coding&＃61;utf-8
import time
from Arm_Lib import Arm_Device# 创建机械臂对象
Arm &＃61; Arm_Device()
time.sleep(.1)


# 单独控制一个舵机运动到某个角度
id &＃61; 6 Arm.Arm_serial_servo_write(id, 90, 500)
time.sleep(1)


# 控制一个舵机循环切换角度
id &＃61; 6def main():while True:Arm.Arm_serial_servo_write(id, 120, 500)time.sleep(1)Arm.Arm_serial_servo_write(id, 50, 500)time.sleep(1)Arm.Arm_serial_servo_write(id, 120, 500)time.sleep(1)Arm.Arm_serial_servo_write(id, 180, 500)time.sleep(1) try :main()
except KeyboardInterrupt:print(" Program closed! ")pass


del Arm # 释放掉Arm对象