张正友相机标定Opencv实现以及标定流程标定结果评价图像矫正流程解析

使用Opencv实现张正友法相机标定之前&＃xff0c;有几个问题事先要确认一下&＃xff0c;那就是相机为什么需要标定&＃xff0c;标定需要的输入和输出分别是哪些&＃xff1f;

相机标定的目的&＃xff1a;获取摄像机的内参和外参矩阵&＃xff08;同时也会得到每一幅标定图像的选择和平移矩阵&＃xff09;&＃xff0c;内参和外参系数可以对之后相机拍摄的图像就进行矫正&＃xff0c;得到畸变相对很小的图像。

相机标定的输入&＃xff1a;标定图像上所有内角点的图像坐标&＃xff0c;标定板图像上所有内角点的空间三维坐标&＃xff08;一般情况下假定图像位于Z&＃61;0平面上&＃xff09;。

相机标定的输出&＃xff1a;摄像机的内参、外参系数。

这三个基础的问题就决定了使用Opencv实现张正友法标定相机的标定流程、标定结果评价以及使用标定结果矫正原始图像的完整流程&＃xff1a;

1. 准备标定图片

2. 对每一张标定图片&＃xff0c;提取角点信息

3. 对每一张标定图片&＃xff0c;进一步提取亚像素角点信息

4. 在棋盘标定图上绘制找到的内角点&＃xff08;非必须&＃xff0c;仅为了显示&＃xff09;

5. 相机标定

6. 对标定结果进行评价

7. 查看标定效果——利用标定结果对棋盘图进行矫正

1. 准备标定图片

标定图片需要使用标定板在不同位置、不同角度、不同姿态下拍摄&＃xff0c;最少需要3张&＃xff0c;以10~20张为宜。标定板需要是黑白相间的矩形构成的棋盘图&＃xff0c;制作精度要求较高&＃xff0c;如下图所示&＃xff1a;

        Mat imageSource &＃61; imread(filePath);