运动控制卡应用开发教程之C#

今天&＃xff0c;正运动小助手为大家分享一下应用C#开发一个多段连续插补的运动控制应用。

我们主要从新建项目&＃xff0c;添加函数库讲起&＃xff0c;再了解PC函数使用&＃xff0c;最后通过项目实战——连续插补运动例程讲解&＃xff0c;来让大家熟悉它的项目开发。

在正式学习之前&＃xff0c;我们先了解一下正运动技术的运动控制卡ECI2418和ECI2618。这两款产品分别是4轴&＃xff0c;6轴运动控制卡。

ECI2418支持4轴脉冲输入与编码器反馈&＃xff0c;板载24点输入&＃xff0c;16点输出&＃xff0c;2AD&＃xff0c;2DA&＃xff0c;支持手轮接口&＃xff0c;其中特定输出口支持高速PWM控制。

ECI2618支持6轴脉冲输入与编码器反馈&＃xff0c;板载24点输入&＃xff0c;16点输出&＃xff0c;2AD&＃xff0c;2DA&＃xff0c;支持手轮接口&＃xff0c;其中特定输出口支持高速PWM控制。

ECI2418&＃xff0c;ECI2618均使用同一套API函数&＃xff0c;均支持C、C&＃43;&＃43;、C#、LabVIEW、Python、Delphi等开发语言&＃xff0c;支持VC6.0、VB6.0、Qt、.Net等平台&＃xff0c;支持Windows、Linux、WinCE、iMac等操作系统。

以下是C#

开发流程

01 新建MFC项目&＃xff0c;添加函数库。

1.在VS2015菜单“文件”→“新建”→ “项目” &＃xff0c;启动创建项目向导。

2.选择开发语言为“Visual C#”和.NET Framework 4以及Windows 窗体应用程序。

3.找到厂家提供的光盘资料里面的C#函数库&＃xff0c;路径如下(64位库为例)&＃xff1a;

1)进入光盘资料找到PC函数文件夹。

2)选择函数库2.1。

3)Windows平台。

4)根据需要选择对应的函数库这里选择64位库。

5)解压C&＃43;&＃43;的压缩包,里面有C#对应的函数库。

6)函数库具体路径如下图所示。

4.将厂商提供的C#的库文件以及相关文件复制到新建的项目里面。

1)将zmcaux.cs文件复制到新建的项目里面中。

2)将zaux.dll和zmotion.dll文件放入bin\debug文件夹中。

5.用vs打开新建的项目文件&＃xff0c;在右边的解决方案资源管理器中点击显示所有&＃xff0c;然后鼠标右键点击zmcaux.cs文件&＃xff0c;点击包括在项目中。

6.双击Form1.cs里面的Form1&＃xff0c;出现代码编辑界面&＃xff0c;在文件开头写入 using cszmcaux,并声明控制器句柄g_handle。

至此项目新建完成。

02 查看PC函数手册&＃xff0c;了解其用法。

1.PC函数手册也在光盘资料里面&＃xff0c;具体路径如下。

17.jpg

2.PC编程&＃xff0c;一般先根据控制器连接方式选择对应的连接函数连接控制器&＃xff0c;返回控制器句柄。接着用返回的控制器句柄&＃xff0c;实现对控制器的控制。

3.比如通过网口连接控制器&＃xff0c;先使用ZAux_OpenEth()链接控制器&＃xff0c;获取控制器句柄handle。

项目应用截图

4.通过获取到的控制器句柄handle&＃xff0c;对控制器进行单轴运动控制。

5.通过获取到的控制器句柄handle&＃xff0c;进行多轴绝对插补运动。

int[] axislist &＃61; { 0, 1, 2, 3 }; //轴列表

float[] destdis &＃61; { 100, 100, 200, 100 }; //运动距离列表

zmcaux.ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle, 4, axislist, destdis);

6.通过获取到的控制器句柄handle&＃xff0c;获取控制器缓冲区剩余的缓冲数量。

03 项目实战之连续插补运动例程讲解。

1.例程以建立板卡的连接&＃xff0c;执行4段连续轨迹的加工为目标。

2.例程简易流程图。

3.通过网口方式连接控制器&＃xff0c;获取控制器连接句柄。

//连接控制器private void button_link_Click(object sender, EventArgs e){if (g_handle !&＃61; (IntPtr)0){zmcaux.ZAux_Close(g_handle);//断开连接g_handle &＃61; (IntPtr)0;}zmcaux.ZAux_OpenEth(comboBox_IpList.Text, out g_handle);//连接控制器if (g_handle !&＃61; (IntPtr)0){this.Text &＃61; "已连接";timer1.Enabled &＃61; true;//初始化轴参数for (int i &＃61; 0; i < 4; i&＃43;&＃43;){zmcaux.ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, i, 1);//轴类型 脉冲轴zmcaux.ZAux_Direct_SetUnits(g_handle, i, 1);//脉冲当量}}else{MessageBox.Show("控制器链接失败&＃xff0c;请检测IP地址!", "警告");}}4.通过定时器1更新控制器轴0-3的位置和速度等信息。//定时器刷新private void timer1_Tick(object sender, EventArgs e){int runstate &＃61; 0;float[] curpos &＃61; new float[4];float vspeed &＃61; 0;int remin_buff &＃61; 0;int curmark &＃61; 0;//获取轴位置for (int i &＃61; 0; i < 4; i&＃43;&＃43;){zmcaux.ZAux_Direct_GetDpos(g_handle, i, ref curpos[i]);}//获取轴运动状态zmcaux.ZAux_Direct_GetIfIdle(g_handle, 0, ref runstate);//获取插补运动合速度zmcaux.ZAux_Direct_GetVpSpeed(g_handle, 0, ref vspeed);//判断存放直线的剩余缓冲zmcaux.ZAux_Direct_GetRemain_LineBuffer(g_handle, 0, ref remin_buff);//判断当前运动到第几条运动&＃xff0c;zmcaux.ZAux_Direct_GetMoveCurmark(g_handle, 0, ref curmark);label_pos.Text &＃61; "X:" &＃43; curpos[0] &＃43; " Y:" &＃43; curpos[1] &＃43; " Z:" &＃43; curpos[2] &＃43; " U:" &＃43; curpos[3];label_state.Text &＃61; Convert.ToString(runstate &＃61;&＃61; 0 ? " 运行状态&＃xff1a;运行中" : " 运行状态&＃xff1a;停止中");label_vspeed.Text &＃61; "当前速度&＃xff1a;" &＃43; vspeed;label_buff.Text &＃61; "剩余缓冲&＃xff1a;" &＃43; remin_buff;label_mark.Text &＃61; "当前MARK&＃xff1a;" &＃43; curmark;}


5.通过启动按钮的事件处理函数来启动插补运动

//启动按钮private void button_start_Click(object sender, EventArgs e){int[] axislist &＃61; { 0, 1, 2, 3 }; //轴列表float[] destdis &＃61; { 0, 0, 0, 0 }; //运动距离列表int corner_mode &＃61; 0; //拐角模式int merge_flag &＃61; 0; //连续插补int iresult &＃61; 0; //PC函数返回值int remin_buff &＃61; 0; //剩余直线缓冲数if (checkBox1.Checked){corner_mode &＃61; corner_mode &＃43; 2;}if(checkBox2.Checked){corner_mode &＃61; corner_mode &＃43; 8;}if(checkBox3.Checked){corner_mode &＃61; corner_mode &＃43; 32;}if (checkBox4.Checked){merge_flag &＃61; 1;}//设置插补速度zmcaux.ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle, axislist[0], Convert.ToSingle(textBox_sp.Text));//设置插补加速度zmcaux.ZAux_Direct_SetAccel(g_handle, axislist[0], Convert.ToSingle(textBox_acc.Text));//设置插补减速度zmcaux.ZAux_Direct_SetDecel(g_handle, axislist[0], Convert.ToSingle(textBox_dec.Text));//设置连续插补zmcaux.ZAux_Direct_SetMerge(g_handle, axislist[0], merge_flag);//S曲线时间zmcaux.ZAux_Direct_SetSramp(g_handle, axislist[0], Convert.ToSingle(SRAMP.Text));//设置SP速度zmcaux.ZAux_Direct_SetForceSpeed(g_handle, axislist[0], Convert.ToSingle(textBox_for_sp.Text));//设置拐角模式zmcaux.ZAux_Direct_SetCornerMode(g_handle, axislist[0], corner_mode);//开始减速角度&＃xff0c;转换为弧度zmcaux.ZAux_Direct_SetDecelAngle(g_handle, axislist[0], (float)(Convert.ToSingle(textBox_ang1.Text) * 3.14 / 180));//停止减速角度&＃xff0c;转换为弧度zmcaux.ZAux_Direct_SetStopAngle(g_handle, axislist[0], (float)(Convert.ToSingle(textBox_ang2.Text) * 3.14 / 180));//小圆半径zmcaux.ZAux_Direct_SetFullSpRadius(g_handle, axislist[0], Convert.ToSingle(textBox_radio.Text));//倒角zmcaux.ZAux_Direct_SetZsmooth(g_handle, axislist[0], Convert.ToSingle(textBox_zsmooth.Text));//设置MARK &＃61; 0 &＃xff0c;来通过读取CURMARK实现判断当前执行到那里zmcaux.ZAux_Direct_SetMovemark(g_handle, axislist[0], 0);//选择base轴zmcaux.ZAux_Direct_Base(g_handle, 4, axislist);zmcaux.ZAux_Trigger(g_handle);//计算剩余直线缓冲数量zmcaux.ZAux_Direct_GetRemain_LineBuffer(g_handle, 0, ref remin_buff);while(remin_buff<4){zmcaux.ZAux_Direct_GetRemain_LineBuffer(g_handle, 0, ref remin_buff);System.Threading.Thread.Sleep(1); //1毫秒}//第一段插补运动destdis[0] &＃61; Convert.ToSingle(destdis1_X.Text);destdis[1] &＃61; Convert.ToSingle(destdis1_Y.Text);destdis[2] &＃61; Convert.ToSingle(destdis1_Z.Text);destdis[3] &＃61; Convert.ToSingle(destdis1_U.Text);iresult &＃61; zmcaux.ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle, 4, axislist, destdis);//4轴插补指令//函数返回非0 则表示发送不成功&＃xff0c;缓冲区可能满了&＃xff0c;重新发送while (iresult !&＃61; 0){iresult &＃61; zmcaux.ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle, 4, axislist, destdis);System.Threading.Thread.Sleep(1); //1毫秒}//第二段插补运动destdis[0] &＃61; Convert.ToSingle(destdis2_X.Text);destdis[1] &＃61; Convert.ToSingle(destdis2_Y.Text);destdis[2] &＃61; Convert.ToSingle(destdis2_Z.Text);destdis[3] &＃61; Convert.ToSingle(destdis2_U.Text);iresult &＃61; zmcaux.ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle, 4, axislist, destdis);//4轴插补指令//函数返回非0 则表示发送不成功&＃xff0c;缓冲区可能满了&＃xff0c;重新发送while (iresult !&＃61; 0){iresult &＃61; zmcaux.ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle, 4, axislist, destdis);System.Threading.Thread.Sleep(1); //1毫秒}//第三段插补运动destdis[0] &＃61; Convert.ToSingle(destdis3_X.Text);destdis[1] &＃61; Convert.ToSingle(destdis3_Y.Text);destdis[2] &＃61; Convert.ToSingle(destdis3_Z.Text);destdis[3] &＃61; Convert.ToSingle(destdis3_U.Text);iresult &＃61; zmcaux.ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle, 4, axislist, destdis);//4轴插补指令//函数返回非0 则表示发送不成功&＃xff0c;缓冲区可能满了&＃xff0c;重新发送while (iresult !&＃61; 0){iresult &＃61; zmcaux.ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle, 4, axislist, destdis);System.Threading.Thread.Sleep(1); //1毫秒}//第四段插补运动destdis[0] &＃61; Convert.ToSingle(destdis4_X.Text);destdis[1] &＃61; Convert.ToSingle(destdis4_Y.Text);destdis[2] &＃61; Convert.ToSingle(destdis4_Z.Text);destdis[3] &＃61; Convert.ToSingle(destdis4_U.Text);iresult &＃61; zmcaux.ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle, 4, axislist, destdis);//4轴插补指令//函数返回非0 则表示发送不成功&＃xff0c;缓冲区可能满了&＃xff0c;重新发送while (iresult !&＃61; 0){iresult &＃61; zmcaux.ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle, 4, axislist, destdis);System.Threading.Thread.Sleep(1); //1毫秒}}


6.通过停止按钮的事件处理函数来停止插补运动。

//停止运动private void button_stop_Click(object sender, EventArgs e){//取消主轴运动zmcaux.ZAux_Direct_Single_Cancel(g_handle, 0, 2);}


7.轴坐标清零。

//坐标清零private void button_zero_Click(object sender, EventArgs e){if (g_handle &＃61;&＃61; (IntPtr)0){MessageBox.Show("未链接到控制器!", "提示");}else{for (int i &＃61; 0; i < 4; i&＃43;&＃43;){zmcaux.ZAux_Direct_SetDpos(g_handle, i, 0);}}}


8. 编译运行演示。

编译运行示教例程&＃xff0c;同时通过ZDevelop软件连接控制器&＃xff0c;对运动控制的轴参数进行监控。

9.连续插补加自动倒角的位置波形。

10.不开启连续插补的速度波形。

11.连续插补加合适的拐角减速的速度波形。

正运动技术《运动控制卡应用开发教程之C#》就讲到这里。更多学习视频及图文&＃xff0c;请关注我们的公众号“正运动小助手”。
　　
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