LinuxUbuntu16.04下安装VScode编译ROSloam_velodyne全过程

一. 安装 VScode

1. 安装Ubuntu make

sudo apt-get install ubuntu-make


2. 安装VScode

umake ide visual-studio-code


4. 中间会确认安装VScode，输入a即可
   

5. 确保安装可以重启

sudo reboot


7. 运行VScode

cd ~/.local/share/umake/ide/visual-studio-code
./code


为了方便可以右键将其固定在启动器

二. loam_velodyne源码以及编译展示

1. loam_velodyne 源码github地址
   loam_velodyne
2. 港大老师改进版本
   a-loam
3. loam_velodyne代码解析
   loam_velodyne代码解析1
   loam_velodyne代码解析2
   loam_velodyne中文注解版源码以及论文
4. 编译 loam_velodyne（直接按照github上的操作就行）

#创建放程序的目录（自己可以随意选择创建，但需要有src文件夹）
mkdir -p ~/catkin_ws/src


#转到刚创建好的源文件下
cd ~/catkin_ws/src/


#克隆源码 方式一 （若失败则问题出在反代上，具体可百度。省时间先用第二种）
git clone https://github.com/laboshinl/loam_velodyne.git
#克隆源码 方式二
git clone git://github.com/laboshinl/loam_velodyne.git


#转到刚创建好的根目录下
cd ~/catkin_ws


#catkin_make （catkin_make其实就是 cmake .. make 两个步骤的缩写）
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release


catkin_make 后此根目录就变为ROS工作空间，并且已经编译好源码，在此工作空间下就有build devel src三个文件

#将此工作空间的路径添加到环境变量下（此命令只对此打开的终端有效）
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash


上述想要一劳永逸可以修改./bashrc 文件 （gedit可以换成你熟悉的文本编辑器如vim nano等）

sudo gedit ~/.bashrc


然后把上一步的路径添加到最后，保存退出

5. 更新下

source ~/.bashrc


6. 运行

roslaunch loam_velodyne loam_velodyne.launch


自动弹出RViz

7. 在RViz 中按下 ctrol + o ，选择工作空间下的 src/loam_velodyne/rviz_cfg/loam_velodyne.rviz 文件
8. 打开新终端 跑bag包

#这个是我自己的路径，使用时候换成自己的bag包路径
rosbag play ~/MyCode/testdata/nsh_indoor_outdoor.bag


回到RViz中，已经跑起来了

三. 通过VScode build loam_velodyne源码

若使用VScode进行ROS开发，也可以直接在上一步操作下直接打开文件

1. VScode安装ROS插件
   在扩展中搜索ROS并安装，顺带安装C++
   
   

2. 创建ROS工作空间

#创建工作空间
mkdir -p ~/Mycode/ros_test/src
cd ~/Mycode/ros_test/
#catkin_make
catkin_make
#添加路径到环境变量
sudo echo "source ~/Mycode/ros_test/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
#更新下
source ~/.bashrc


3. 将源码放在工作空间下的src文件夹下
   

4. VScode 从文件打开工作区
   

5. 有如下文件（launch.json除外，此后在dug上用到）
   

6. 直接在终端中输入

catkin_make


编译若是报 Re-run cmake with a different source directory 的错误

则找到工作空间下 build 文件夹下的 CMakeCache.txt文件

sudo gedit ~/build.CMakeCache.txt


在gedit 编辑器下 按 ctrl + f 弹出搜索框搜索 CMAKE_HOME_DIRECTORY
将如下路径

CMAKE_HOME_DIRECTORY:INTERNAL=/home/muta/MyCode/myroscode/test1/src


修改为

CMAKE_HOME_DIRECTORY:INTERNAL=/home/muta/MyCode/myroscode/test1/src/loam_velodyne


保存退出
再次在终端中输入

catkin_make


成功编译

7.在终端中输入

roslaunch loam_velodyne loam_velodyne.launch


在RViz 中按下 ctrol + o ，选择工作空间下的 src/loam_velodyne/rviz_cfg/loam_velodyne.rviz 文件
打开新终端 跑bag包

#这个是我自己的路径，使用时候换成自己的bag包路径
rosbag play ~/MyCode/testdata/nsh_indoor_outdoor.bag


回到RViz中，已经跑起来了

四.VScode ROS 中的 debug

未完待续