深入理解LOAM：激光雷达里程计与建图算法

通过对LOAM相关文献和开源实现的深入研究，本文旨在提供一个全面的理解框架。

论文：Low-drift and real-time lidar odometry and mapping

开源代码：GitHub链接

系统概述

LOAM的核心思想是将复杂的SLAM问题分解为两个主要部分：1. 高频的运动估计；2. 低频的环境建图。这种分离使得LOAM能够在保证精度的同时，实现实时处理。

LOAM通过高频运动估计来减少漂移，确保实时性，而低频环境建图则用于构建高精度的地图，从而实现更稳定的定位和导航功能。