使用RaspberryPi相机流式传输H264

我正在开发一个项目,使用覆盆子pi构建一个机器人,将视频发送到Android设备,并将从它控制.
我决定使用RaspberryPi相机(也许usb网络摄像头更好？).我希望视频采用H264格式,但是我遇到了以这种格式进行流式传输的问题.我尝试使用gstreamer和vlc:

如果我使用vlc,我会得到一个非常延迟的视频,而不是流畅的.

如果我使用gstreamer我得到一个很好的视频,但我不知道如何设置一个网址放入Android应用程序代码.我可以通过在我的电脑上运行gstreamer命令来查看视频.我使用的命令是:

在RaspberryPi上:

raspivid -t 999999 -h 720 -w 1080 -fps 25 -hf -b 2000000 -o - | gst-launch-1.0 -v fdsrc ! h264parse !  rtph264pay config-interval=1 pt=96 ! gdppay ! tcpserversink host=192.168.1.102 port=5000

在我的电脑上(观看视频):

gst-launch-1.0 -v tcpclientsrc host=192.168.1.102 port=5000  ! gdpdepay !  rtph264depay ! avdec_h264 ! videoconvert ! autovideosink sync=false

首先,我的问题是,是否有任何方法可以设置一个URL来捕获这个gstreamer流(或任何其他方式来捕获Android应用程序代码中的流)？
第二,如果您有任何其他建议,例如使用不同的相机,不同的格式(不是mjpg),不同的流式传输方式等.