如何在Eigen中转换矩阵(4x4)？

如何在Eigen中转换矩阵(4x4)？

//identity matrix 4x4
/*type=*/Eigen::Matrix /*name=*/result = Eigen::Matrix::Identity();

//translation vector
// 3.0f
// 4.0f
// 5.0f
Translation trans(3.0f, 4.0f, 5.0f);

即,我有矩阵:

1.0 0.0 0.0 0.0
0.0 1.0 0.0 0.0
0.0 0.0 1.0 0.0
0.0 0.0 0.0 1.0

我想得到:

1.0 0.0 0.0    3.0
0.0 1.0 0.0    4.0
0.0 0.0 1.0    5.0
0.0 0.0 0.0 1.0

对？我怎么能这样做？

我可以做这个:

result(0, 3) = 3.0f;
result(1, 3) = 4.0f;
result(2, 3) = 5.0f;

但它并不优雅.=)你的建议是什么？