带有2个测量噪声的卡尔曼滤波器

我正在做我的项目，这是一种自动驾驶汽车。我们在两个车轮上固定了一对里程计编码器，在其顶部固定了一个激光陀螺仪。我正在设计一个卡尔曼滤波器，以滤除测量中的噪声。但是，我的问题是，我不知道如何使用2种独立的测量噪声。

在卡尔曼滤波方程中，测量预测为

y(k+1)=g(xk, uk,vk) 

其中vk是测量噪声协方差矩阵。好吧，我很困惑，因为在我的情况下，我有2个传感器（测距和陀螺仪）测量2个不同的物体，那么我该如何为Kalman滤波器构造协方差矩阵？