Ubuntu16.04下创建工作空间并添加自己的功能包(python代码)

 话不多说，直接上步骤

1. 创建工作空间

    1.1 创建工作空间

工作空间其实就是一个目录，我们命名为test_ws，并且在该目录下创建一个src文件夹，终端命令如下，文件结构图如下。

# mkdir是创建目录，-p是递归创建子目录
mkdir -p test_ws/src

    1.2 创建功能包

我们这里新建一个rabbot_base_control文件夹放置可执行代码，创建两个子目录launch和scripts，并创建CMakeLists.txt和

package.xml文件，CMakeLists.txt和package.xml都是设置工作空间编译所需的配置文件，具体如何使用以及指令的含义，

可以网上自行搜索了解一下哈，这里就不细讲了，终端命令和文件结构如下所示。

# 博客中新建文件或文件夹都是相对位置，所以要先进入到相应位置
cd test_ws/src/
mkdir rabbot_base_control
cd rabbot_base_control
# 创建launch和scripts文件夹
mkdir launch
mkdir scripts
# 创建CMakeLists.txt和package.xml文件
touch CMakeLists.txt
touch package.xml


    1.3 编写python代码文件

我们先在scripts文件夹下创建一个base_control.py文件，并在里面编写一点python代码，终端命令和python代码如下所示

cd scripts/
touch base_control.py
# 使用gedit编辑文件，也可以用vim
gedit base_control.py

    1.4 编写launch文件

在launch文件夹下创建一个base_control.launch文件，并在里面添加如下内容，终端命令和添加内容如下所示

# 先返回到上级目录，再进入launch文件夹
cd ..
cd launch
touch base_control.launch
gedit base_control.launch

    1.5 编写CMakeLists.txt文件

# 简单说明
# catkin_package()表明该文件夹是可以被catkin_make编译的功能包
# install(PROGRAMS)表明什么文件会被作为程序编译运行
# install(DIRECTORY)表明什么文件夹会被考虑

    1.6 编写package.xml文件

# 简单说明
这些标签都是必须在xml文件中添加的(你可以尝试不添加其中某个标签)，内容根据情况填写即可。
但是标签中的内容必须包含 catkin，后期才可以编译成功，编译报错如下。

    1.7 编译工作空间

进入test_ws工作空间位置，然后使用catkin_make命令，终端命令如下

# 进入test_ws工作空间目录
cd ~/test_ws/
# 对工作空间进行编译
catkin_make

编译后工作空间下和src文件夹同级多了devel和build两个文件夹，src目录下增加了一个CMakeLists.txt，是一个链接文件。

    1.8 运行launch文件

此时我们直接运行launch文件会发现是有错的，如下，提示我们不是一个launch文件。

is neither a launch file in package nor is a launch file name

解决：是不是记起来我们需要在bashrc文件中配置环境信息啦

# 编写bashrc文件内容，在bashrc文件最后一行添加 source /home/你的用户名/test_ws/devel/setup.bash
sudo gedit ~/.bashrc
# 更改退出后，使用如下命令更新一下bashrc环境信息
source ~/.bashrc

更改配置文件后，需要关闭目前终端，重新打开一个，此时运行launch文件，我们会发现还有下图的错误，

ERROR: cannot launch node of type [*/*.py]: can't locate node [*.py] in package

如果没有就跳过此步

错误是说无法在rabbot_base_control包中定位到base_control.py文件，经过网上搜索了解到，原因是我们编写的python文件

无法作为可执行文件，我们右键base_control.py文件，然后选择“Permissions”选项，勾选“Allow executing file as program”即可

勾选后我们再运行launch文件可以正常运行，并且输出了我们代码的提示信息“Workspace successfully be created”

附录. X Error of failed request: BadDrawable (invalid Pixmap or Window parameter)

问题：具体的报错当时忘记截图了，这一行是我当时从终端复制去网上搜索的内容，出现类似问题可以试试

解决：在 /etc/environment 文件末尾设置环境变量 QT_X11_NO_MITSHM = 1，终端命令和添加位置如下图

# 使用gedit打开environment文件
sudo gedit /etc/environment